ros上网配置教程

随着机器人技术的发展，ROS (Robot Operating System) 成为现今最流行的机器人操作系统。ROS 的庞大社区和图片化界面使得其易于开发和使用，同时也在学术与工业界得到广泛应用。但是，在进行 ROS 编程和开发的过程中，很多ROS用户不知道该如何正确地进行ROS上网配置。本篇文章将从多个角度为大家介绍ROS上网配置的详细步骤。

1. ROS上网配置背景

在ROS上网配置之前，我们需要先了解ROS软件包在下载、安装、使用等阶段都需要联网，特别是在Rosdep中使用的apt-get，如果操作系统在没有联网情况下调用，那会得到一个错误提示： `Could not resolve ...` 。

因此，建立一个好的上网配置，对于ROS软件包的使用和维护是至关重要的。

2. ROS上网配置方式

下面我们将介绍两种不同的ROS上网配置方法：

(1) 通过 Proxy 上网

　　一般情况下，公司、学校都会有局域网，如果要上网需要进行代理设置。使用代理进行上网自然也是可以的，但在 ROS 上有这样两个问题：

　　a. ROS使用curl工具，如果要使用代理，curl需要开启代理设置：

```bash

# 先判断curl当前是否支持代理

curl -V

# 如果不支持，需要重新安装curl

sudo apt-get install curl

# 如果curl支持代理

export http_proxy="http://proxy.example.com:8080"

export https_proxy="https://proxy.example.com:8080"

rosdep update #重新执行rosdep update操作

```

　　b. 使用 cURL 的 `easy` 接口，需要依赖 `libcurl3-gnutls` 和 `libcurl4-openssl-dev` 两个包。

```bash

# 安装依赖

sudo apt-get install libcurl3-gnutls

sudo apt-get install libcurl4-openssl-dev

```

　　(2) 直接上网

　　如果局域网做了强制代理，可以选择使用4G 网络或者外网 VPN 直接上网方式，以便给 ROS 进行网络配置。

　　如果确定使用了这种方式，那么ROS操作系统自带的 `rosdep` 配置会默认从国外的镜像中下载更新，下载速度非常快。

3. ROS上网配置要点

　　(1) 修改代理系统全局配置

　　为了让整个系统都能够在代理下联网，我们需要将代理地址和端口号配置到 ~/.bashrc 中。

　　(2) 设置ROS网络环境变量

　　ROS依赖于网络来获取软件包或源代码更新等操作，掌握ROS 的网络设置十分重要，ROS在网络设置上要分为两种情况：

　　　　1. 发布/订阅多机通信

　　　　　　ROS有自己的TCPROS协议，使用的是TCP/IP.

　　　　　　接下来，需要设置环境变量ROS_HOSTNAME和ROS_IP为本机的IP地址。

```bash

# 查看IP方法

ifconfig

# 设置环境变量ROS_HOSTNAME和ROS_IP

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.104

export ROS_IP=192.168.1.104

```

　　　　2. 在ROS系统内部下载依赖

　　　　　　Rosdep是ROS使用的包依赖管理工具，能够自动下载和安装更新依赖。但是，我们需要给 Rosdep 设置代理。

```bash

# 设置http，https代理

export http_proxy="socks5://127.0.0.1:7890"

export https_proxy="socks5://127.0.0.1:7890"

```

　　(3) 实时更新网络环境

　　本地环境变化小，不一定需要实时更新网络环境，但是在到外地出差或者使用动态IP时，我们需要实时更新网络环境。

```bash

# 配置一个脚本，定时30秒更新一次IP和主机名

while sleep 30;do

export ROS_HOSTNAME=$(hostname -I)

export ROS_IP=$(hostname -I)

done &

```

4.